Тирсакли вал – бурилишли ҳаракатни тўғри чизиқ бўйлаб ҳаракатланишга айлантирадиган қурилма. Уни мусулмон олими ал-Жазарий (al-Jazari) ихтиро қилган. Дастлаб ирригацияда қўлланилган ушбу ихтиро  механиканинг энг муҳим ихтироларидан ҳисобланиб ҳозирги вақтда ҳам замонавий машиналарнинг асосий қисми ҳисобланади. Инженернинг китобидан унинг буни ихтиро қилгани, вентил ва клапанларни такомиллаштиргани, биринчи механик соатни ривожлантиргани аён бўлади.  Ал-Жазарийни роботехниканинг отаси деб аташ мумкин.  Кодлаштирилган қулф ҳам айнан унинг ихтиросидир.